Slam2 [02] SLAM 종류 다음으로 SLAM 의 종류를 알아보고자 한다. SLAM은 대표적으로 VSLAM(Visual SLAM), LiDAR SLAM, RADAR SLAM, Sensor Fusion SLAM 으로 구분할 수 있다. VLSAM 이름 그대로 Visual SLAM. 즉 이미지에 기반해서 위치를 추정하고 지도를 생성하는 SLAM 이다. 이미지를 활용하니까 카메라를 활용하는 것이고, 그러다보니 가격대에서 다른 SLAM에 비해 뚜렷한 장점이 있다. 카메라를 활용하다 보니까 데이터 핸들링이 쉽고, 딥러닝 이미지 처리와 연계가 쉽다는 장점이 있다. 하지만 사진에서 조명, 빛이 중요하듯이 빛 변화에 대응이 어려우며 그래서 당연하게도 어두운 곳에서 사용이 불가능하다는 치명적인 한계가 존재한다. VSLAM은 카메라의 수에 따라 세분화.. 2023. 12. 28. [01] SLAM? SLAM은 Simultaneous Localization and Mapping 의 약자로, 동시적 위치추정 및 지도작성을 뜻한다. SLAM을 제대로 이해하기 앞서 먼저 로봇의 동작부터 이해를 해야한다. 우리가 잘 알고 있는 로봇말고, 산업용 로봇을 한번 살펴보면 산업용 로봇은 대체로 몸통이 붙어 있고 손이움직이는 형태이다. 위에 그림처럼 몸은 고정되어 있고, 손이 움직이는데 보다시피 여러 로봇이 아주 빽빽하게 붙어있다. 산업용로봇은 1959년에 처음으로 보급이 되기 시작했는데, 산업용 로봇의 중요한 점은 얘가 바로 3단계의 제어 과정을 거친다는 것이다. 로봇의 3단계 과정: 인지-판단-제어 사물을 인지하고, 어떻게 해야할지 판단하며 이를 실제로 제어하는 행동을 하는 것이 로봇의 3단계 과정이다. 하지만 .. 2023. 12. 28. 이전 1 다음
